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在工业机器人的应用中，与其他设备的通讯是必须的，比如：机器人与周边设备的互锁、机器人暂停/运行的集中控制，以及安全互锁等。
二、工业机器人输入/输出(I/O)信号
工业机器人输入/输出信号(I/O信号)是实现机器人与外围设备相互通讯的基础
工业机器人外部输入信号(Inputsignal)是指外部控制器(如PLC机器人控制器)给机器人控制器的信号;
工业机器人外部输出信号(OutputSignal)是指机器人控制器给外部控制器(如PLC机器人控制器)的信号。
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
川崎工机器人外部I/O(输入/输出)信号可分为三种类型:
(1)硬件zhuan用信号
(2)软件zhuan用信号
(3)通用信号
硬件zhuan用信号：信号由硬件系统提供，它设置（使用/不使用）是可选的。硬件zhuan用信号被连接到控制器内1TR板的端子块上。
硬件zhuan用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
硬件zhuan用信号有以下6个：
硬件zhuan用信号：信号由硬件系统提供，它设置（使用/不使用）是可选的。硬件zhuan用信号被连接到控制器内1TR板的端子块上。
硬件zhuan用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
硬件zhuan用信号有以下6个：
软件zhuan用信号：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选的，常用的软件zhuan用信号如下：
通用信号:通过一体化命令示教或AS命令来分配，编程和示教时可自由使用，那些没有分配给软件zhuan用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。
在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎 RS10L工业机器人中通用信号连接在1TW的CN2和CN4连接器上。
在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎 RS10L工业机器人中通用信号连接在1TW的CN2和CN4连接器上。
从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件zhuan用信号是一样的。软件zhuan用信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及zhuan用功能。通用信号可依据各种应用可自由使用。
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